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Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

合宙 模组资料网 2年前 (2021-05-15) 555次浏览 0个评论 扫描二维码
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Air530Z_定位模块_设计指导手册_V1.2.pdf

@[TOC]

1. 模块整体说明

Air530Z模块是一款高性能BDS/GNSS多模卫星导航模块，支持多种卫星导航系统，包括中国的北斗卫星导航系统BDS，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS，并实现多系统联合定位。

Air530Z 和 Air530 的封装完全兼容，区别在于Air530Z 采用的是中科微的AT6558R 方案，而Air530采用的是国科的GK9501方案。
从Air530切换到Air530Z 注意事项：http://doc.openluat.com/article/2296/0

Air530Z 内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路；

Air530Z模块的尺寸极小，只有12.9X9.9X2.3mm，可以方便的嵌入到各种应用场景。

2. 资料下载

Air530Z_原理图PCB封装.zip

调试工具_GnssToolKit3.zip

协议规范 – CASIC多模卫星导航接收机

AGPS使用说明.zip

3. 模块性能

类别 指标项 典型值 单位
定位时间 [测试条件1] 纯硬件冷启动 ≤32 s
定位时间 [测试条件1] 纯硬件热启动 <1 s
定位时间 [测试条件1] 纯硬件重新捕获 <1 s
定位时间 [测试条件1] 软件辅助A-GNSS（秒定位） <5 s
灵敏度 [测试条件2] 冷启动 -148 dBm
灵敏度 [测试条件2] 热启动 -156 dBm
灵敏度 [测试条件2] 重新捕获 -160 dBm
灵敏度 [测试条件2] 跟踪 -162 dBm
精度 [测试条件3] 水平定位精度 2 m
精度 [测试条件3] 速度精度 0.1 m/s
精度 [测试条件3] 授时精度 30 ns
功耗 [测试条件4] 捕获电流值 VCC=3.3V 33.3 mA
功耗 [测试条件4] 跟踪电流值 VCC=3.3V 29.2 mA
功耗 （电池备份电流） VCC=0 VBACKUP=3.3V 9 uA
功耗 （休眠模式电流） 对于2021.4.15 之前生产的模块 VCC=3.3V ON_OFF=0 6.4 mA
功耗 （休眠模式电流） 对于2021.4.15 之后生产的模块 VCC=3.3V ON_OFF=0 31 uA
工作温度 -35℃- 85℃
储存温度 -55℃- 100℃
湿度 5% – 95%

注：以上结果为GPS/北斗双模工作模式
[测试条件1]： 接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm，测试10次取平均值，定位误差小于10米。
[测试条件2]：外接LNA噪声系数0.8，接收卫星个数大于6，五分钟之内锁定或者不失锁条件下的接收信号强度值。
[测试条件3]：开阔没有遮挡环境，连续24小时开机测试，50%CEP。
[测试条件4]：接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm。

4.模块管脚图

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

Pin脚编号 Pin脚定义 Pin脚描述
1 GPS_ANT GPS天线输入
2 GND 地
3 ON_OFF 输入，内部上拉。拉低关闭模块，正常工作保持高电平或悬空；
4 VCC 主电源，供电输入范围2.7-3.6V，推荐采用3.3V供电
5 VBACKUP 备份电源的输入，推荐外接一个可充电的3V纽扣电池或法拉电容，以支持热启动定位；若不需要热启动功能，该管脚可悬空；注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V
6 RESERVED 保留管脚，悬空处理
7 RESERVED 保留管脚，悬空处理
8 TXD 串口TX，输出GPS NMEA格式定位数据，默认波特率9600bps，最大支持256000bps
9 RXD 串口RX
10 RESERVED 保留管脚，悬空处理
11 BDS_GLONASS 工作模式选择，高电平或悬空时为BDS+GPS; 低电平时为GPS+GLONASS。
12 GND 地
13 1PPS 授时管脚，One pulse per second
14 GND 地

5.参考设计电路

参考电路：最简模式
Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

设计注意事项

  1. VCC供电电压范围2.7-3.6V，典型3.3V供电，如果需要热启动快速定位，则VBACKUP外接一个可充电的钮扣电池或者法拉电容，注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V。模块内部集成了涓流充电电路和防反向二极管。如果不需要热启动， VBACKUP可悬空。
  2. 模块尽量靠近GPS天线放置，天线走线保持50欧姆阻抗匹配，走线尽量短，避免锐角。
  3. GPS 天线可以使用25X25X4mm 尺寸的无源陶瓷天线。
  4. 串口TXD,RXD是 3.3V TTL 电平，用户可用此串口接收定位信息数据。
  5. 本模块是温度敏感设备，温度剧烈变化会导致其性能降低，使用中尽量远离高温器件与大功率发热器件。

6.GPS天线

GPS天线可根据需要选择无源天线或有源天线，有源天线相比无源天线效果好，但是成本高。

6.1 无源天线

如果采用无源天线，建议天线与模块之间的走线尽可能的短，最理想的情况是GPS模块直接放置在天线的背面，使模块的天线焊盘和GPS天线馈点之间零距离，如下图所示：
Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

6.2 有源天线

Air530Z模块内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路， 可以给外部有源天线馈电。并根据馈电电流的大小，指示有源天线的状态。有源天线检测电路还提供了短路保护，通过限制给有源天线馈电的电流，保护芯片和有源天线不被损坏。检测电路定义了三种状态，当电流小于设定值时，指示天线开路；当电流大于设定值时，指示天线正常；当电流过大或者发生短路时，指示天线过流。
天线接入的默认最小检测电流为 2.5mA，短路保护的限流电流默认为 50mA。

采用有源天线时要注意有源天线的供电范围，当使用的有源天线的供电是3.3V时，模块可以直接给有源天线进行馈电，参考电路如下所示：
3.3V有源天线参考电路
Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

当采用的有源天线供电为5V时，需使用外部供电，此时需串接一颗47nH电感，并联一颗1000pF的电容，同时还需要加一颗100pF 的隔直电容，参考电路如下所示：
5V有源天线参考电路
Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

7. 常见问题

  • 怎么 Air530Z 模块输出的 UTC 时间有的时候不准确，会有差不多6秒的延迟？
    这是因为 Air530Z 支持北斗三，在空旷地带可以搜索到二十多颗卫星，NMEA的数据量比以前大了很多，模块需要每秒钟推送出所有的这些数据，而模块默认的串口波特率比较低，只有9600bps，导致模块无法在1秒钟内把NMEA数据全部推送出来，部分数据就会被模块缓存起来，直到缓存不够用时才会丢弃部分不重要的数据。用户看到的现象就是UTC时间不准确，一开始会延迟1秒，慢慢的会增加到延迟6秒左右。
    如下两种办法都解决这个问题：
  1. 把模块的波特率配置成115200bps，配置指令：$PCAS01,5*19
  2. 停止输出部分用不到的 NMEA 语句
信息 CAS03
描述 设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型 输入
格式 $PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例 $PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS03 字符串 消息 ID，语句头
2 nGGA 数值 GGA 输出频率， 语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3 nGLL 数值 GLL 输出频率，同 nGGA
4 nGSA 数值 GSA 输出频率，同 nGGA
5 nGSV 数值 GSV 输出频率，同 nGGA
6 nRMC 数值 RMC 输出频率，同 nGGA
7 nVTG 数值 VTG 输出频率，同 nGGA
8 nZDA 数值 ZDA 输出频率，同 nGGA
9 nANT 数值 ANT 输出频率，同 nGGA
10 nDHV 数值 DHV 输出频率，同 nGGA
11 nLPS 数值 LPS 输出频率， 同 nGGA
12 res1 数值 保留
13 res2 数值 保留
14 nUTC 数值 UTC 输出频率， 同 nGGA
15 nGST 数值 GST 输出频率， 同 nGST
16 res3 数值 保留
17 res4 数值 保留
18 res5 数值 保留
19 nTIM 数值 TIM（PCAS60） 输出频率， 同 nGGA
20 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
21 字符 回车与换行符

8. 模块外形尺寸

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

模块尺寸为12.9mm*9.9mm*2.3mm；

9.模块推荐PCB封装尺寸图

Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

说明：
为方便邮票孔焊接，邮票孔焊盘需外延至少0.5mm，模块封装尺寸建议为12.9mm*10.9mm;
Air530Z封装下载链接如下：
Air530Z_原理图PCB封装.zip

10. NMEA0183协议

AIR530Z模块支持NMEA 0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA 0183 V4.1的详细信息请参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

10.1 NMEA 自定义消息

CAS01

信息 CAS01
描述 设置串口通信波特率。
类型 输入
格式 $PCAS01,br*CS
示例 $PCAS01,1*1D
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS01 字符串 消息 ID，语句头
2 br 数字 波特率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps
3 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*）所有字符的异或结果
4 字符 回车与换行符

CAS02

信息 CAS02
描述 设置定位更新率。
类型 输入
格式 $PCAS02,fixInt*CS
示例 $PCAS02,1000*2E
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS02 字符串 消息 ID， 语句头
2 fixInt 数值 定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000= 更新率为1Hz， 每秒输出1个定位点  500=更新率为2Hz，每秒输出2个定位点  250=更新率为4Hz，每秒输出4个定位点 200=更新率为5Hz，每秒输出5个定位点   100=更新率为10Hz，每秒输出10个定位点
3 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
4 字符 回车与换行符

CAS03

信息 CAS03
描述 设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型 输入
格式 $PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例 $PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS03 字符串 消息 ID，语句头
2 nGGA 数值 GGA 输出频率， 语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3 nGLL 数值 GLL 输出频率，同 nGGA
4 nGSA 数值 GSA 输出频率，同 nGGA
5 nGSV 数值 GSV 输出频率，同 nGGA
6 nRMC 数值 RMC 输出频率，同 nGGA
7 nVTG 数值 VTG 输出频率，同 nGGA
8 nZDA 数值 ZDA 输出频率，同 nGGA
9 nANT 数值 ANT 输出频率，同 nGGA
10 nDHV 数值 DHV 输出频率，同 nGGA
11 nLPS 数值 LPS 输出频率， 同 nGGA
12 res1 数值 保留
13 res2 数值 保留
14 nUTC 数值 UTC 输出频率， 同 nGGA
15 nGST 数值 GST 输出频率， 同 nGST
16 res3 数值 保留
17 res4 数值 保留
18 res5 数值 保留
19 nTIM 数值 TIM（PCAS60） 输出频率， 同 nGGA
20 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
21 字符 回车与换行符

CAS04

信息 CAS04
描述 配置工作系统。
类型 输入
格式 $PCAS04,mode*hh
示例 $PCAS04,3*1A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,1*18 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS04 字符串 消息 ID， 语句头
2 mode 数字 工作系统配置。对于特点的产品型号支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS
3 CS 16进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
4 字符 回车与换行符

CAS05

信息 CAS05
描述 设置 NMEA 协议类型选择。 多模导航接收机的协议类型比较繁多， 数据协议标准也比较多， 本接收机产品可以支持多种协议（可选配置） 。
类型 输入
格式 $PCAS05,ver*CS
示例 $PCAS05,1*19
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS05 字符串 消息 ID， 语句头
2 mode 数字 NMEA 协议类型选择（备注[1]）
3 CS 16 进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
4 字符 回车与换行符

备注[1] NMEA 协议类型选择

2 兼容 NMEA 4.1 以上版本
5 兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容 NMEA 2.3 以上版本， 兼容NMEA4.0 协议
9 兼容单 GPS NMEA0183 协议， 兼容 NMEA 2.2 版本

CAS06

信息 CAS06
描述 查询产品信息
类型 输入
格式 $PCAS06,info*CS
示例 $PCAS06,0*1B
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS06 字符串 消息 ID， 语句头
2 info 数字 查询产品的信息类型     0=查询固件版本号   1=查询硬件型号及序列号  2=查询多模接收机的工作模式  3=查询产品的客户编号       5=查询升级代码信息
3 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
4 字符 回车与换行符

CAS10

信息 CAS10
描述 接收机重启
类型 输入
格式 $PCAS10,rs*CS
示例 $PCAS10,0*1C 热启动 $PCAS10,1*1D 温启动 $PCAS10,2*1E 冷启动 $PCAS10,3*1F 出厂启动

| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
| —- | ——– | ———- | ———————————————————— |
| 1 | PCAS10 | 字符串 | 消息 ID，语句头 |
| 2 | rs | 数字 | 启动模式配置。          0=热启动。 不使用初始化信息备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。 不使用初始化信息， 清除星历。2=冷启动。 不使用初始化信息,清除备份存储中除配置外的所有数据。  3=出厂启动。 清除内存所有数据，并将接收机复位 至出厂默认配置。 |
| 3 | CS | 16进制数值 | 校验和，和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果 |
| 4 | | 字符 | 回车与换行符 |
CAS12

信息 CAS12
描述 Air530Z 可以通过拉低ON_OFF管脚来进入低功耗模式，暂不支持低功耗指令
类型
格式
示例

CAS15

信息 CAS15
描述 卫星系统控制指令， 可以配置是否接收系统中任何一颗卫星
类型 输入
格式 $PCAS15,X,YYYYYYYY*CS
示例 $PCAS15,2,FFFFFFFF*37， 开启北斗的 1-32 号卫星 $PCAS15,2,FFFFFFE0*42， 开启北斗的 6-32 号卫星， 北斗 1-5 号卫星关闭 $PCAS15,4,FFFF*31， 开启 SBAS 的 1-16 号卫星， 即 PRN=120-135 $PCAS15,5,1F*47， 开启 QZSS 的 1-5 号卫星， 即 PRN=193， 194， 195， 199， 197
字段 名称 格式 参数说明
1 $PCAS15 字符串 消息 ID，语句头
2 SYS_ID 1 个数字 2=北斗 1-32 号卫星 3=北斗 33-64 号卫星 4=SBAS 卫星（1-19 号 SBAS 卫星， 对应 PRN 120-138号） 5=QZSS 卫星（1-5 号 QZSS 卫星， 对应 PRN 193，194， 195， 199， 197 号）
3 SV_MASK 1 到 8 个 16 进制数值 每个16进制字符控制4颗卫星， 最右边的控制1-4号卫星。16 进制字符转换为 4bit 二进制， 每 1bit 对应 1 颗卫星， 1=接收该卫星； 0=禁止。 举例： 3FFFFFE0， 表示禁止 31,32,1-5 号卫星。
4 CS 16 进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
5 字符 回车与换行符

10.2 支持NMEA0183协议

Air530Z支持NMEA0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA0183 V4.1的详细信息可以参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

常见输出格式如下：
GGA：时间、位置、卫星数量
GSA：GPS接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP值，定位状态
GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比
RMC：时间、日期、位置、速度
VTG：地面速度信息

语句标识符:

标识符 含 义
BD BDS,北斗二代卫星系统
GP GPS
GL GLONASS
GA Galileo
GN GNSS,全球导航卫星系统

GGA

信息 GGA
描述 接收机时间、 位置及定位相关的数据
类型 输出
格式 $-GGA,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,msl,uMsl,sep,uSep,diffAg e,diffSta*CS
示例 $GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B
字段 名称 格式 参数说明
1 $–GGA 字符串 消息 ID，GGA 语句头，’–‘为系统标识
2 UTCtime hhmmss.sss 当前定位的 UTC 时间
3 lat ddmm.mmmm 纬度， 前 2 字符表示度， 后面的字符表示分
4 uLat 字符 纬度方向： N-北， S-南
5 lon dddmm.mmm m 经度， 前 3 字符表示度，后面的字符表示分
6 uLon 字符 经度方向：E-东，W-西
7 FS 数值 指示当前定位质量，该字段不应为空
8 numSv 数值 用于定位的卫星数目，00~24
9 HDOP 数值 水平精度因子（HDOP）
10 msl 数值 海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度
11 uMsl 字符 高度单位，米，固定字符 M
12 sep 数值 参考椭球面与大地水准面之间的距离，“-” 表示大地水准面低于参考椭球面
13 uSep 字符 高度单位，米，固定字符 M
14 diffAge 数值 差分修正的数据龄期， 未使用 DGPS 时该域为空
15 diffSta 数值 差分参考站的ID
16 CS 16 进制数值 校验和，和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
17 字符 回车与换行符

GSA

信息 GSA
描述 用于定位的卫星编号与 DOP 信息。 不管是否定位或者是否有可用卫星， 都输出 GSA 语句； 当接收机处于多系统联合工作时， 每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、 HDOP 和 VDOP。
类型 输出
格式 $–GSA,smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS
示例 $GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01
字段 名称 格式 参数说明
1 $–GSA 字符串 消息 ID， GSA 语句头， ’–‘为系统标识
2 smode 字符 模式切换方式指示
3 FS 数字 定位状态标志
4 {,SVID} 数值 用于定位的卫星编号， 该字段共显示 12 颗可用卫星编号，多于12 颗时只输出前12颗，不足 12 颗时不足的区域补空
5 PDOP 数值 位置精度因子（PDOP）
6 HDOP 数值 水平精度因子（HDOP）
7 VDOP 数值 垂直精度因子（VDOP）
8 systemId 数值 NMEA 所定义的 GNSS系统 ID号 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
9 CS 16 进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
10 字符 回车与换行符
模式切换方式指示 描述
M 手动切换。 强制为 2D 或者 3D 工作模式
A 自动切换。 接收机自动切换 2D/3D 工作模式
定位状态 描述
1 定位无效
2 2D 定位
3 3D 定位
系统 ID 描述
1 GPS 系统
2 GLONASS 系统
4 BDS 系统

GSV

信息 GSV
描述 可见卫星的卫星编号及其仰角、 方位角、 载噪比等信息。 每条 GSV 语句中的{卫星编号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组， 最少为 0 组。
类型 输出
格式 $–GSV,numMsg,msgNo,numSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS
示例 $GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,49*79 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,49*72 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C
字段 名称 格式 参数说明
1 $–GSV 字符串 消息 ID， GSV 语句头， ’–‘为系统标识
2 numMsg 字符 语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多条 GSV 语句。
3 msgNo 数字 当前语句编号
4 numSv 数值 可见卫星总数
5 {,SVID,ele, az,cn0} 数值 依次为:卫星编号; 仰角， 取值范围为 0~90， 单位是度; 方位角， 取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比， 取值范围为 0~99， 单位是 dB-Hz， 如果没有跟踪到当前卫星，补空
6 signalId 数值 NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号）仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
7 CS 16 进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
8 字符 回车与换行符

RMC

信息 RMC
描述 推荐的最小定位信息
类型 输出
格式 $–RMC,UTCtime,status,lat,uLat,lon,uLon,spd,cog,date,mv,mvE,mode*CS
示例 $GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45
字段 名称 格式 参数说明
1 $–RMC 字符串 消息 ID， RMC 语句头， ’–‘为系统标识
2 UTCtime hhmmss.sss 当前定位的 UTC 时间
3 status 字符串 位置有效标志。 V=接收机警告， 数据无效 A=数据有效
4 lat ddmm.mmmm 纬度，前2字符表示度，后面的字符表示分
5 uLat 字符 纬度方向： N-北， S-南
6 lon dddmm.mmm m 经度，前3字符表示度，后面的字符表示分
7 uLon 字符 经度方向：E-东，W-西
8 spd 数值 对地速度，单位为节
9 cog 数值 对地真航向，单位为度
10 date ddmmyy 日期（dd 为日，mm为月，yy 为年）
11 mv 数值 磁偏角，单位为度。固定为空
12 mvE 字符 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空
13 mode 字符 定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
14 navStatus 字符 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
15 CS 16进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
16 字符 回车与换行符
定位模式标志 描述
A 自主模式
E 估算模式（航位推算）
N 数据无效
D 差分模式
M 未定位， 但存在外部输入或历史保存的位置

VTG

信息 VTG
描述 对地速度与对地航向信息。
类型 输出
格式 $–VTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*CS
示例 $GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02
字段 名称 格式 参数说明
1 $–VTG 字符串 消息 ID， VTG 语句头， ’–‘为系统标识
2 cogt 数值 对地真北航向， 单位为度
3 T 字符 真北指示， 固定为 T
4 cogm 数值 对地磁北航向， 单位为度
5 M 字符 磁北指示， 固定为 M
6 sog 数值 对地速度， 单位为节
7 N 字符 速度单位节， 固定为 N
8 kph 数值 对地速度， 单位为千米每小时
9 K 字符 速度单位， 千米每小时， 固定为 K
10 mode 字符 定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
11 CS 16 进制数值 校验和， 和*之间（不包括和*） 所有字符的异或结果
12 字符 回车与换行符
定位模式标志 描述
A 自主模式
E 估算模式（航位推算）
N 数据无效
D 差分模式
M 未定位， 但存在外部输入或历史保存的位置

11 GNSS工具GnssToolKit3

Gnss ToolKit3是一个专为Air530Z开发的GNSS工具，它为用户评估、控制Air530Z模块提供了一个易用、强大的可视化PC端工具。当然用户也可以使用诸如u-Center、PowerGPS等工具。
Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

版本号 修改记录 日期 作者
V1.0 新建 2020-10-12 Loukanghua
V1.1 更新休眠模式下的功耗数据为6.4mA 2020-12-10 Loukanghua
V1.2 新出的模块解决了休眠功耗大的问题 2021-4-14 Loukanghua
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